Un solide est un corps qui ne peut subir aucune déformation. Les différents points d'un solide restent ainsi à des distances fixes les uns des autres. La position d'un tel corps est complètement déterminée par la connaissance de six variables, appelées degrés de liberté. Ce sont par exemple les trois coordonnées de son centre de gravité et trois angles repérant son orientation (cf. problème III ).