Soit l'ensemble
des efforts
exercés sur le système
considéré et de leurs points d'application
. On définit le torseur
des efforts exercés sur
par
avec
la résultante des efforts exercés sur
et
le moment résultant en
.
D'après le principe, énoncé par la suite, des actions réciproques, le torseur des efforts intérieurs est nul ; on ne considère donc que les efforts extérieurs lors du calcul de
.
Remarque :
La définition du torseur des efforts peut se généraliser dans le cas de forces volumiques ou, fait plus rare, de couples volumiques - en magnétisme par exemple.
Parmi les forces et couples extérieurs, on distingue deux catégories : les forces ou couples donnés, dont la valeur ou l'expression est connue a priori (la force de pesanteur, la force de rappel d'un ressort, le couple de torsion ou le couple résistant) et les forces et couples de contact ou de liaison ; seule cette deuxième catégorie rajoute des inconnues au problème mécanique à résoudre.
