Lois du frottement de glissement : en présence de frottements, si le glissement entre les solides et est nul , alors il existe entre les composantes normale et tangentielle de l'effort de contact la relation

où  est appelé coefficient de frottement de glissement statique. Si maintenant les deux solides glissent l'un par rapport à l'autre cela devient

se nomme coefficient de frottement de glissement dynamique et vérifie .

Lois du frottement de roulement et de pivotement : il existe des lois analogues pour (respectivement ), en remplaçant par (resp. ) et en introduisant les coefficient et (resp. et ). La vitesse de glissement est quant à elle remplacée par la vitesse instantanée de pivotement (resp. de roulement) (resp. ).