Conclusion
Les forces de contact sont incontournables pour décrire l'équilibre d'un système solide.
Elles influent également sur le mouvement du système solide. Directement et plus classiquement, sous forme de forces pour le formalisme vectoriel et de façon plus subtile, sous forme de contrainte, pour le formalisme lagrangien.
Les exemples traités dans ce chapitre concernent l'une et l'autre des descriptions, les situations d'équilibre ou de mouvement.
Le formalisme vectoriel met en jeu toutes les forces dont celles de contact : il était utile de les présenter en fonction de leur effet sur le mouvement (théorèmes généraux, en équilibre ou non).
Alors que pour le formalisme lagrangien, décrivant le mouvement, les seules forces qui interviennent sont celles qui travaillent, donc celles qui se présentent sous forme de contraintes de description du système, et de variables "utiles".
Le chapitre suivant traite d'une description générale des rotations d'un solide dans l'espace.
