On définit le torseur en A d'une force s'appliquant en P comme :

où est la résultante et est le moment résultant en A (figure 2).

Sur la base de cette définition, on peut alors formaliser l'action sur un système S du milieu extérieur S', laquelle se réduit en A au torseur statique suivant :

si le milieu est constitués d'un ensemble de points matériels.

S'il s'agit d'un milieu continu, ce torseur statique s'exprime :

où et sont respectivement le volume du système et la surface qui le délimite. Il convient donc de distinguer les forces de surface et celles de volume .

Proportionnelle au volume, une force volumique agit en tout point du système : . L'exemple le plus illustratif est la force volumique de pesanteur : .

Une force surfacique (ou de contact) agit sur une surface : . On définit ainsi par exemple la force surfacique de pression : où est la normale à la surface sur laquelle s'exerce cette force.