Introduction
Les rotations du solide sont décrites dans un référentiel mobile.
L'effet de rotation est obtenu par un effet de levier entre la direction de la force et son point d'application d'une part et le centre de rotation d'autre part : ceci est exprimé par le moment de toutes les forces pouvant produire une variation de moment cinétique total.
La généralisation à tout le solide permet d'associer variations des vitesses de rotation (au tenseur d'inertie près) et forces qui réalisent les rotations.
Le rôle du centre de calcul des moments est également précisé.
Le traitement des rotations est réalisé par la généralisation du théorème du moment angulaire au système solide. Il ne présente également aucune difficulté.
Pour le formalisme lagrangien, les déplacements "virtuels" décrivant une rotation sont visualisés ce qui permet d'exprimer la variation d'énergie potentielle et surtout de faire le lien avec l'équation vectorielle.
Cette visualisation de la rotation est d'autant plus importante que, dans un grain précédent, il a été démontré que le produit vectoriel mathématique est l'opération qui, dans un mouvement général, isole le changement de direction et permet donc de décrire la rotation.
