Conclusion
Le mouvement de translation (ou global) du solide est décrit par le centre d'inertie, ou CDM. Ceci justifie l'approximation du point matériel souvent effectuée lorsque les rotations du solide paraissent "négligeables".
Néanmoins avec le formalisme énergétique de Lagrange, la notion d'approximation prend tout son sens puisque les énergies accaparées par les rotations sont présentes : inertielle dans l'énergie cinétique et utilisée (consommée) dans celle potentielle.
Alors que dans le formalisme lagrangien, rotation et translation ne sont distinguées que par la qualité des variables (déplacement linéaire ou angulaire) et les équations du mouvement présentent une forme unique qui se réplique avec chaque variable du problème, dans le formalisme vectoriel les équations du mouvement analysent les variations temporelles d'un couple de grandeurs vectorielles : l'impulsion du centre d'inertie et le moment cinétique.
Ces deux équations vectorielles, ou théorèmes généraux, peuvent être décrites au moyen d'un torseur.
