Glissement et roulement
Pour un solide, le roulement s'ajoute au glissement : ils sont différentiables.
Ces deux types de mouvement ont lieu pour les corps solides en contact et les forces de contact se définissent en conséquence.
Lors d'un glissement, les réactions sont perpendiculaires à la surface de contact et le frottement ‘de glissement' qui peut exister est parallèle, tangent, à la surface.
Ainsi si les surfaces sont parfaitement lisses, ce frottement devient négligeable.
Ce frottement de glissement est à l'origine ... du roulement.
Le roulement
Il est pur s'il n'y a pas de mouvement des corps en contact les uns par rapport aux autres : à chaque instant, le corps roulant est comme ‘fixé' sur le point ou axe de contact par le frottement de glissement.
Ceci est le signe de surfaces parfaitement rugueuses : le roulement est pur et ‘sans glissement'. Le frottement de roulement est maximum.
La force de réaction a alors une direction quelconque ; elle présente
composantes, normale et tangentielle). L'existence d'un 'frottement' de roulement s'exprime par l'apparition d'un moment de force supplémentaire opposé au roulement.
À partir de ces définitions structurelles apparaît une construction schématique sur les frottements.
