Introduction
Les deux mouvement du solide vont être traités séparément et leurs équations du mouvement dérivées successivement.
Le traitement de la translation ne présente aucune difficulté dans le formalisme vectoriel puisqu'il s'agit de décrire le mouvement d'un point particulier du solide, un point qui apparaît naturellement.
Par contre pour le formalisme lagrangien, l'écriture de l'énergie potentielle du solide nécessite quelques précisions sur le point d'application de la résultante des forces lorsque le champ de forces est homogène, comme c'est le cas pour la force de pesanteur.
