Conclusion
Deux approches des contacts et des forces de contact ont été proposées : l'une, plus phénoménologique et classique, est une représentation de Coulomb qui définit le cône des frottements.
La seconde est plus formalisée (théorique) et participe à une théorie plus générale d'optimisation sous contrainte, appliquée ici aux contraintes mécaniques de type contact.
Les exemples qui suivent traitent de l'équilibre de systèmes solides et du mouvement général d'une sphère soumise à des forces, des moments de force et une force de contact.
