Introduction
Dans ce qui suit,
l'origine des axes, notée
et pouvant être le centre de masse
, est fixée au solide. la translation globale n'est pas encore prise en compte.
Le but de cette partie est de rapporter la description au référentiel initial, considéré comme « fixe »
, et caractérisant la position initiale du solide et noté
, donc de prendre en compte les rotations.
En effet, ces rotations sont exprimées dans le référentiel mobile d'axes (
), fixés au solide et mobiles avec lui.
Comme analysé dans le cours sur les "bases de la mécanique physique", dans le paragraphe sur les "référentiels non galiléens", l'étude dans un référentiel mobile ne prend pas en compte le mouvement de rotation de ce référentiel, dans lequel sont cependant effectuées les mesures et donc servant de base aux notations.
Pour tenir compte des effets inertiels dus aux rotations, il faut donc ajouter leurs contributions (ou compositions des vitesses et des accélérations) ... tout en conservant les notations du référentiel mobile.
Pour rappel, les axes utilisés dans ce qui suit caractérisent le plus souvent des axes propres, ou axes de symétrie.
