Introduction
Dans cette section, les outils du chapitre seront mis en place et justifiés.
La présentation de la base de rotations d'Euler constitue la première étape pour tout le chapitre.
Celles-ci permettent le passage du solide d'une position initiale décrite par le repère
à une position "finale" où le repère devient mobile, noté
. Le solide est ainsi décrit à tout instant
avec cette représentation d'axes.
La composition des
rotations produit un vecteur vitesse angulaire qui sera exprimé dans le référentiel mobile
.
Le choix de cette base de rotations se justifiant par son élégance à démontrer le théorème d'Euler, cette démonstration sera développée dans le dernier paragraphe.
