Le point C appartient à un axe instantané de rotation
Le centre du référentiel mobile est noté
pour impact et par définition sa vitesse instantanée est nulle :
.
Des trois contributions, seule subsiste celle sur l'énergie cinétique de rotation pure mais exprimée par rapport au point
, soit :
Expression qui sera développée plus loin.
Ainsi si un axe instantané de rotation est mis en évidence, le calcul de l'énergie cinétique doit être effectué par rapport aux nouveaux axes passant par
, parallèles aux axes propres de rotation pour que le théorème de Huygens soit appliqué aux moments d'inertie, calculés au CDM par exemple.
Ce cas particulier correspond également à la plus simple des situations : un point du solide est fixe, comme les cônes de la Fig. 2.
Ce calcul indique qu'il est avantageux d'effectuer le calcul de l'énergie cinétique par rapport au point fixe.
