Conclusion
Une base angulaire pour exprimer la rotation du solide la plus générale qui soit a été construite. L'expression formelle de la vitesse angulaire étant obtenue, elle a été appliquée à des mouvements simples de toupies symétriques, en rotation libre ou dans un champ uniforme.
Toutes les descriptions sont présentées dans le référentiel mobile
en rotation car la vitesse angulaire
est exprimée dans ce référentiel.
Lors de l'analyse du mouvement d'un solide, le traitement par le formalisme lagrangien permet d'accéder directement aux équations du mouvement. Par contre la résolution par les théorèmes généraux pose le problème du référentiel mobile, non galiléen, dans lequel tous les effets ne sont pas pris en compte.
Cette question sera traitée dans ce qui suit : les équations du mouvement d'Euler.
