Conclusion
Le formalisme vectoriel, par ses théorèmes généraux appliqués au centre de masse (ou d'inertie), caractérise le mouvement en relation avec toutes les forces à l'origine du mouvement.
Au contraire du formalisme énergétique de Lagrange qui ne tient compte que des forces qui travaillent et qui produit directement le théorème du moment cinétique exprimé par rapport au point de contact et axe instantané de rotation.
Le théorème du moment cinétique appliqué au CDM indique que le ‘frottement' (l'adhérence) au point de contact provoque le mouvement de roulement.
Le traitement du solide par le formalisme vectoriel nécessite donc une étude plus ciblée sur les contacts, la plus à même d'expliquer les équilibres notamment et des mouvements plus complexes que celui décrit dans cet exemple.
